İnsanoğlunun, kaza ve felaketlere maruz kalması ve bunların sonucunda oluşan sağlık sorunları ile mücadele etme eğilimleri insanlık tarihi ile başlamıştır. Nitekim Mısır’lılar döneminde başa delik açarak kafa içi basıncının düşürülmeye çalışılması ve savaşta yaralananların cephe gerisine taşınmaları ile ilgili belgeler vardır. Eski Yunan ve Roma dönemlerine ait savaş yaralılarına ilk yardım yapılması ve yaralıların taşınması konularında bazı anlatımlara rastlanır.
1767’de Amsterdam’da, 1768’de Hamburg’da, 1772’de Paris’te ilk kurtarma toplulukları kurulmuştur. İlk yardım kavramını kullanan bu konuda ilk yazılı eseri hazırlayan kişi ise Dr. Esmarch olmuştur. 1823-1908 yılları arasında yaşayan Esmach, kendi adı ile anılan bandajı bulmuş, ilk yardımın önemini ve kurallarını anlatan ”Savaşta İlk Yardım” ve ”Yaralılara İlk Yardım” adında iki kitap yazmıştır. Ayrıcı ilk yardım uygulamalarında yaygın olarak kullanılan ”üçgen sargı”yı 1831 yılında Dr. Mayor geliştirmiş, ilk yardımda kullanımını ise yine Esmarch sağlamıştır.
1813’den sonra ilk yardım ve tıbbi yaralı taşımacılığı hizmetleri için Kızılhaç teşkilatı kurulmuştur. 1864’de imzalanan Cenevre Sözleşmesine, 1865’te Osmanlı İmparatorluğu’da imza koymuştur. 1877 yılında St. John ve arkadaşları tarafından ”St. John İlk Yardım Teşkilatı” kurulmuştur. Bu teşkilat aynı yıllarda Dr. Moffit tarafından hazırlanan ilk yardım konularını ve araç-gereçlerinin kapsayan bir tüzüğü kabul ederek ilk yardım konularında birçok konferans vermiş çalışmalar yapmıştır. 1882’de İskoçya’da hasta ve yaralılara ilk yardım yapmak amacıyla, St. Andrew ”ilk Yardım Teşkilatı” kurmuştur. Bu teşkilat sivil toplum örgütlerinin ilk yardım konusunda birleşerek sorumluluk almalarını amaçlamıştır. 1940’lı yılların başında ilk yardım hizmetlerine katkı oluşturmak amacıyla hastane trenleri, hastane gemileri, yaralı taşıma uçakları ve helikopterler kullanılmaya başlamıştır.